Thèse Contrôleur de Loco-Manipulation Sûr Robuste et Prenant en Compte les Contacts pour Robots Humanoïdes H/F - Doctorat.Gouv.Fr

Établissement : Université de Montpellier École doctorale : I2S - Information, Structures, Systèmes Laboratoire de recherche : CNRS-AIST Joint Robotics Laboratory Direction de la thèse : Fumio KANEHIRO ORCID 0000000202773467 Début de la thèse : 2026-12-01 Date limite de candidature : 2026-06-30T23:59:59 Ces dernières années, la demande de robots pour prendre en charge les tâches routinières dans les espaces de travail humains, tels que les industries et les laboratoires d'expérimentation, n'a cessé de croître. Au CNRS-AIST JRL, nous développons des robots humanoïdes capables de se déplacer et de manipuler des objets de manière robuste et fiable en situation réelle [1].
Récemment, les approches basées sur l'apprentissage automatique ont connu des progrès rapides grâce aux innovations matérielles et logicielles pour les robots humanoïdes. Elles ont permis de développer des contrôleurs de loco-manipulation robustes, autorisant les robots humanoïdes à interagir efficacement avec leur environnement [2]. Cependant, la manipulation d'objets délicats et fragiles reste complexe avec ces contrôleurs, car ces derniers ne garantissent pas le respect des contraintes obligatoires, telles que les forces de contact, nécessaires pour éviter la casse.
C'est pourquoi nous proposons des recherches sur le développement d'un contrôleur de loco-manipulation prenant en compte le contact, permettant à un robot humanoïde de manipuler et de transporter avec précision des objets fragiles, comme des flacons de laboratoire, en environnement réel. Nous nous concentrons particulièrement sur le développement d'un cadre de contrôle exploitant à la fois les approches basées sur des modèles, capables de contrôler explicitement les forces de contact, et les méthodes d'apprentissage automatique, qui garantissent la robustesse face aux perturbations inconnues du monde réel. Nous développerons également un environnement augmenté afin de collecter un ensemble de données d'interaction physique incluant les forces de contact. Ces données serviront à entraîner une politique d'apprentissage par renforcement (RL) permettant de transporter et de manipuler de manière robuste des objets aux paramètres physiques inconnus. Nous prévoyons de développer une maquette réaliste d'un environnement de laboratoire avec des robots humanoïdes pour mener des expériences de vérification. The Joint Robotics Laboratory (JRL) is a joint international research laboratory of CNRS and AIST in Tsukuba, Japan. The student will complete his/her PhD thesis at JRL in Tsukuba under a Japanese contract for 36 months. The four-member supervisory team combines the skills required to carry out this thesis, and ensures a high level of supervisory availability.

Formation: Diplôme de Master en robotique, informatique ou domaine connexe.
Compétences techniques: Maîtrise de C++ et Python avec ROS.
Qualités personnelles: Solides compétences analytiques, aptitude à résoudre des problèmes, capacité à travailler en équipe et adaptabilité à un environnement de recherche.
Langues: La maîtrise de l'anglais est obligatoire. La connaissance du français ou du japonais est un atout.